dr inż. Krystian Erwiński
O mnie
Pochodzę z Aleksandrowa Kujawskiego. W roku 2003 ukończyłem IV Liceum Ogólnokształcące w Toruniu. W tym samym roku podjąłem studia na Wydziale Fizyki Astronomii i Informatyki Stosowanej, Uniwersytetu Mikołaja Kopernika w Toruniu na kierunku Fizyka Techniczna (specjalność Miernictwo i Sterowanie Komputerowe). Studia magisterskie ukończyłem w 2008r. po czy podjąłem studia doktoranckie na tym samym wydziale. W dniu 1.12.2014 obroniłem rozprawę doktorską na Wydziale Elektrycznym Politechniki Warszawskiej uzyskując stopień naukowy doktora w dyscyplinie Automatyka i Robotyka.
Od 1.10.2013 byłem zatrudniony na stanowisku asystenta a od 1.10.2016 do chwili obecnej jestem zatrudniony na stanowisku adiunkta. Jestem pracownikiem naukowo-dydaktycznym Instytutu Nauk Technicznych w Katedrze Automatyki i Systemów Pomiarowych. Działalność naukową prowadzę w dyscyplinie automatyka, elektronika, elektrotechnika i technologie kosmiczne.
Info Google Scholar Publikacje Omega
Działalność badawcza
Moja działalność naukowa obejmuje algorytmy generacji trajektorii ruchu dla wieloosiowych maszyn sterowanych numerycznie. Celem badań jest opracowywanie wydajnych obliczeniowo algorytmów profilowania prędkości uwzględniających różne ograniczenia. Ten obszar badawczy po raz pierwszy zgłębiłem realizujac pracę magisterską. Algorytm profilowania prędkości z ograniczeniami był również tematem mojej rozprawy doktorskiej. Tematyka badań jest kontynuowana w zakresie profilowania maszyn z napędami liniowymi oraz maszyn o kinematyce równoległej.
Generacja optymalnego profilu prędkości dla maszyny o kinematyce równoległej Delta-KEOPS
Maszyny wieloosiowe są powszechnie wykorzystywane w wielu gałęziach przemysłu. Należą do nich m.in. obrabiarki sterowane numerczynie i roboty przemysłowe. Maszyny realizujące złożone trajektorie ruchu wymagają wyznaczenia odpowiedniego profilu prędkości efektora w celu zapewnienia maksymalnego wykorzystania możliwości napędów. Jednocześnie konieczne jest ograniczenie prędkości, przyspieszenia i zrywu we fragmentach toru ruchu o dużej krzywiznie tak aby nie przekraczać ograniczeń. Ograniczenia mogą wynikać z konstrukcji maszyny, możliwości napędów czy parametrów technologicznych procesu.
Powyższy problem bywa złożony już dla maszyn dwuosiowych o klasycznej kinematyce kartezjańskiej gdzie osie maszyny odpowiadają osiom kartezjańskim. Coraz większą rolę w przemyśle odgrywają maszyny o kinematyce równoległej gdzie każda z osi niezależnie oddziałuje na efektor a zależność pomiędzy przemieszczeniami w osiach kartezjańskich i osiach maszyny jest nieliniowa. Problem generacji profilu prędkości dla maszyn o kinematyce równoległej jest istotnie bardziej złożony niż dla maszyn kartezjańskich. Jest to aktualnie temat moich prac badawczych.
Plan badań obejmuje następujace zadania:
1. Uruchomienie i konfiguracja stanowiska badawczego z maszyną w układzie Delta-KEOPS 2. Implementacja sterowania numerycznego dla maszyny Delta-KEOPS 3. Implementacja algorytmu generacji profilu prędkości z ograniczeniami prędkości, przyspieszenia i zrywu (v/a/j) 4. Wyprowadzenie przekształceń matematycznych do analitycznego wyznaczenia wartości v/a/j dla kinematyki Delta-KEOPS 5. Opracowanie algorytmu generacji profilu prędkości dla ograniczeń v/a/j w osiach maszyny Delta-KEOPS 6. Rozbudowa algorytmu profilowania o algorytm optymalizacji inspirowany naturą np. PSO 7. Uwzględnienie w algorytmie profilowania dodatkowych ograniczeń np. błędów nadążania i konturu czy amplitudy wibracjiStanowisko badawcze - Maszyna Delta-KEOPS z napędami liniowymi
.jpg)
.jpg)
.jpg)
.jpg)
Dydaktyka
Prowadzone wykłady:
- Komputerowe Systemy Sterowania (USOS||wykład on-line)
- Rozproszone Systemy Sterowania(USOS||wykład on-line)
- Systemy Nadzorujące SCADA
- Programowanie Maszyn CNC
- Układy Sterowania Numerycznego Maszyn
Pracownie Komputerowych i Rozproszonych Systemów Sterowania
.jpg)
.jpg)
.jpg)
Kody źródłowe